3.8. Гнучка автоматизована система переробки худоби

Ця система ґрунтується на визначенні закономірностей будови тіла тварини і домінуючих зовнішніх і внутрішніх контрольних точок або лінійних розмірів тварини, використанні ЕОМ і робото­техніки, засобів механізації і автоматизації забою худоби.

Щоб розв’язати завдання автоматизації процесів переробки ху­доби, потрібно побудувати математичну модель тварини. Автомати­зувати такі технологічні операції, як оглушення, забій, знімання шкури, нутрування тощо, допоможе точна інформація про геомет­ричне розташування різних органів тварини. Таку інформацію не можна отримати за допомогою геометричних вимірювань кожної тварини, оскільки це потребує створення надскладних вимірюва­льних комплексів і значних витрат часу на обмір, а з другого боку, геометричні обміри будуть поверхневими і не дадуть інформації про розташування внутрішніх ключових точок і органів тварини.

Отже, запропоновано методику виведення інструменту в потріб­ну точку на основі математичної моделі топології тварини:

1. Отримання обмеженого набору геометричних даних про кон­кретну тварину, що охоплюють 2 — 5 параметрів (вік, маса, тип тварини тощо).

2. Введення цих даних у головну ЕОМ, оброблення за програ­мою, що реалізує абстрактну математичну модель тварини, і отримання математичної моделі конкретної тварини.

3. Визначення на основі отриманої математичної моделі потріб­них координат розташування ключових точок, ліній і органів тва­рини з певною точністю.

4. Використання різноманітних робототехнічних систем виве­дення інструменту в отриману точку з візуальним або телеметрич­ним контролем точності.

5. Коригування за потреби розміщення інструменту напівавто­матичним способом і автоматична реєстрація нових координат відповідної точки.

6. Передавання отриманої уточнювальної інформації на голов­ну ЕОМ і відповідне уточнення математичної моделі.

Слід зазначити, що математичного опису тварин, які надходять на м’ясопереробні підприємства, не проводили. Математична мо­дель не враховує процеси, пов’язані з функціонуванням тварини як живої істоти, а зводиться переважно до опису тварини як топо­логічної моделі.

В узагальненому вигляді гнучка автоматизована система пе­реробки худоби описує взаємодію між системою розпізнавання тварин, ЕОМ з банком даних і мікропроцесорами, які керують робочими органами. Система самоудосконалюється. Робототехні­ка виконує як прості переміщення у площинах (жорсткий кон­дуктор), так і складні криволінійні рухи (розрізування, знімання шкури тощо).